本发明公开基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法，结合拖挂式自行车的各个转角、角速度、尺寸参数等计算ZMP坐标以及三个接地点的坐标，通过三个接地点构建矢量三角形，并对方向矢量和特征矢量进行内积运算，以相应的符号函数用作危险边的评判，再以危险边的数量确认倾倒方位，本发明提供的倾倒方位的布尔评判方法，充分考虑了ZMP、拖挂式自行车自身的机械结构、实时的运动参数，还考虑矢量三角形每条边的方向矢量和特征矢量，能准确地、实时地评判出倾倒方位。