本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构。本发明在方型橡胶支柱上等间隔固定的十字型关节支架的横向和纵向两侧对称布置两对驱动钢索，差动式驱动脊柱在水平或垂直方向上弯曲，实现了脊柱水平或垂直方向的柔性弯曲，提高了四足机器人运动的灵活性和运动性能，通过在脊柱机构纵向上两侧对立布置两个特别设计的具有非线性的力‑变形特性的弹性元件，在其有效刚度调节范围内，在调节变量(钢索伸缩量)与脊柱刚度之间建立了一种线性关系，获得了精确的刚度控制能力。