本发明公开了具有活动履刺的减阻履带行走装置，包括各支架、安装于支架上的带轮组件，以及绕设于带轮组件上的行走履带，与履带保持相应间距的履刺导轨，行走履带上设有若干能自由活动的履刺组件，该履刺组件一端放置在导向槽内。该具有活动履刺的减阻履带行走装置具有易于制作、结构简单、成本低、越野性能好、经济性高等优点。