一种控制具有电动助力转向系统的车辆的方法包括产生多个可能路线。需要转向扭矩在可用扭矩范围内的所述多个可能路线中的每一者被识别为系统兼容路线。需要所述电动助力转向系统的电动马达的角位置在整个路线上的所有时间索引都在可用马达位置范围内的多个可能路线中的每一者也在被识别为系统兼容路线。所述识别的系统兼容路线中的一者基于至少一个选择标准来选择并被指定为有效路线。然后控制所述电动助力转向系统以沿所述有效路线操纵所述车辆。当所述车辆沿所述有效路线移动时，监控所述电动助力转向系统以识别其能力的劣化。