一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，它属于机器人技术领域，以解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障的问题。本发明包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置支架上，前轮摆臂的两端分别设置有前麦克纳姆轮和行走轮，前麦克纳姆轮和行走轮分别通过一个前轮驱动电机驱动，在每个前轮摆臂上设置有导向轮，导向轮的轴线水平设置。本发明适用于水泥、砂石地、草地、具有台阶的路面行走。