本实用新型提供了一种爬杆机器人，包括壳体，所述壳体内设有爬升机构和夹紧机构，所述爬升机构包括两组摩擦轮，摩擦轮由第一减速电机控制，所述夹紧机构包括第二减速电机、丝杠、直线轴承和光轴，所述丝杠一端连接到第二弹性联轴器，第二减速电机通过第二弹性联轴器控制丝杠。所述摩擦轮包括主动轮和从动轮，爬升机构还包括第一减速电机、第一弹性联轴器、压力传感器和从动轮，第一减速电机通过第一弹性联轴器连接到阶梯轴，阶梯轴带动主动轮，从动轮与主动轮的位置适配，阶梯轴由深沟球轴承支撑，压力传感器设置在从动轮一侧。所述爬升机构用螺钉安装在壳体上。