基于五连杆机构的四足机器人，包括躯干、腿、摆动机构和夹板机构；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；摆动机构设置在躯干上；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。一种步态控制方法，应用于上述的基于五连杆机构的四足机器人，包括前进步态及原地旋转步态。本发明优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。