仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。本实用新型腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。