本发明提供了一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，涉及AGV技术领域，全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘包括底盘、一个舵轮以及两个主动万向轮，舵轮安装在底盘的后端，两个主动万向轮安装在底盘的前端，舵轮和两个主动万向轮呈等腰三角形分布。缓解了现有技术中的叉车容易因两个舵轮的行走速度无法保证完全一致而导致无法进行稳定的直线行走的技术问题。