本发明公开了一种多AGV智能仓储密集架的通信系统及货物搬运方法，包括安装在AGV上的车载计算机，以及与车载计算机通过无线通信系统连接且进行信息交互的基地主控计算机，所述基地主控计算机对每个AGV分配特定的货物架,并且根据货物架与装料点的距离确定每个AGV的搬运路线，所述基地主控计算机将搬运路线信息发送到特定匹配的车载计算机，所述车载计算机接收搬运路线信息并且计算搬运路线的路线长度，所述车载计算机根据路线长度选择速度档位；本方案缩短货物搬运过程中的等待时间，加快搬运速度，提高工作效率，并且搬运时可根据搬运路段的距离长度限定搬运速度，可起到省电节能的作用，提高AGV工作时的有序性和安全性。