一种舵轮驱动装置，包括支撑板、转向机构、安装架、驱动减速电机和活齿减速传动机构。转向机构设置在支撑板的一侧，用于驱动活齿减速传动机构的内齿中心轮转弯换向。安装架设置在支撑板的另一侧。驱动减速电机固定安装在安装架上。活齿减速传动机构与驱动减速电机的输出端动力连接，并由内齿中心轮输出旋转动力。内齿中心轮与安装架连接，在驱动减速电机的控制下进行减速旋转运动。本发明通过采用承载能力和单级传动比更高的活齿减速传动机构作为输出端，提高了舵轮的承载能力，简化了舵轮驱动装置的结构，使舵轮驱动装置的结构和装配更简单、成本更低。