本发明公开了一种移动步行装置，包括机架和连接在机架上的两对行走机构，所述行走机构包括：底板，与所述机架固定连接，上端连接有舵机，挡板，与所述底板连接，并位于所述机架外侧，设置有可伸缩摆动臂，并与所述可伸缩摆动臂的一端枢接，行走连杆，顶部设置有动力臂，并与所述动力臂一端枢接，中部与所述可伸缩摆动臂的另一端枢接，底部支撑于地面；其中，所述舵机与所述动力臂另一端传动连接，用于带动行走连杆绕可伸缩摆动臂的一端为支点前后摆动。本发明专利的移动步行装置通过采用液压杆，当行走过程中遇到一些障碍会越不过去，可以通过不断调节液压杆的长度来使四连杆有不同的步态，使其末端轨迹能够满足越障以适用复杂地形。