本发明适用于机器人技术领域，提供了一种直线关节及腿足机器人，其中，直线关节包括：电机组件，具有用于输出动力的转轴；丝杠副，包括螺母及螺杆，螺母连接于转轴内且与转轴同轴心设置，螺杆转动套接于螺母内；以及推杆，与螺杆的一端连接；转轴带动螺母旋转时，螺杆带动推杆沿转轴轴心的方向做直线运动；腿足机器人包括如上所述的直线关节。在本发明中，由于电机相对液压系统，其控制较为简单，且无漏油风险，同时，丝杠副相对减速器，其具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高等特点，因此，本发明直线关节具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高、无漏油风险、控制简单等优点。