本发明公开了一种基于自适应动态规划的输入受限微分对策制导方法，旨在解决非线性微分对策问题中的HJI方程求解问题以及输入饱和问题。该方法利用自适应动态规划技术实现非线性微分对策的输入受限求解问题，结合神经网络和Lyapunov方法得到制导控制量。基于评价网络更新律，输入受限微分对策制导律可以在线实时获得，使得导弹‑目标相对运动关系中的视线角速率趋近于零，从而保证拦截成功。