本发明公开了火炮身管机器人爬行驱动系统,可以推动测量系统爬行，记录、矫正周向位姿，同时可以调整管壁压力以保证行进稳定性，该系统设计实现包括了主控单元，爬行单元，位姿调整单元和压力调整单元。身管机器人在主控单元控制下进入狭窄管道中进行内壁测量，根据压力传感器和倾角传感器数据获得系统在管道内的管壁的压力和系统的周向偏转等状态，并以此控制位姿调整单元和压力调整单元，能够保证身管机器人在狭窄纤长、环境复杂管道中的位姿稳定和持续爬行。本发明具有装配简单、稳定性好、使用广泛的特点，可适应不同管径和不同内部环境的管道。