本实用新型涉及机器人领域，具体是一种并联六足机器人，包括身体躯壳，所述身体躯壳下端安装有并联仿生腿，并联仿生腿上设有前后移动抬升装置和腿部摆动装置；并联仿生腿上设有前后推杆电机和摆动推杆电机，前后推杆电机设置有两个且呈对称铰接安装在水平连接件上，摆动推杆电机铰接安装在水平连接件上，水平连接件下端安装有小腿支杆。本实用新型中前后推杆电机和摆动推杆电机同时控制水平连接件的水平，水平连接件带动小腿支杆的抬升与前后运动，实现精准的控制腿的动作；并且机器人在受到突变的变化时，由于前后推杆电机和摆动推杆电机自带柔性缓冲作用，与平时四边形的连杆机构的共同作用，使得并联六足机器人具有足够的柔性。