本实用新型公开一种基于气动肌肉的机器人小车及其控制系统，小车包括脚部骑行部件、气动肌肉簇一、背部连接板、气动肌肉簇二、支腿一、手部滑动部件一、气动肌肉簇三、支腿二、手部滑动部件二,脚部骑行部件与背部连接板通过气动肌肉簇一可转动连接，背部连接板与支腿一的一端通过气动肌肉簇二可转动连接，支腿一的另一端与手部滑动部件一固定连接，背部连接板与支腿二通过气动肌肉簇三可转动连接，支腿二的另一端与手部滑动部件二固定连接；手部滑动部件一和手部滑动部件二结构相同，且支腿一和支腿二的相对应的位置均设置一个把手。该机器人小车结构紧凑、柔顺性好、自由度多。