本发明公开的一种柱体攀爬清扫机器人，包括机器人主体，所述机器人主体由多组清洁主动小车、多组行走小车及车体连接桥机构组成；所述清洁主动小车及行走小车均设置有车体，所述清洁主动小车上安装有清洁机构，所述行走小车上安装有行驶机构，其中所述清洁机构包括清洁摇杆、连接所述清洁摇杆的连锁弹簧单元及套设于所述清洁摇杆上的清洁头，所述行驶机构包括左右对称设置的多组滚轮、步进电动机、行驶弹簧压紧单元及PLC控制模块，所述车体连接桥将所述清洁主动小车及所述行走小车连接起来。本发明通过摇杆和小车行驻的配合达到擦拭污渍的目的，成本低廉，易于制造，高效实用，且机器人能在不同恶劣的环境条件进行工作，避免了人身意外性的发生。