本实用新型公开了一种输电铁塔攀爬机器人夹持工具，其目的是为了解决输电杆塔攀爬机器人夹持装置中，夹持手臂的驱动受力不合理导致电机卡死或是易断齿的问题，通过设置曲柄摇杆机构和合理的转动位置，能够更为方便的对角钢的夹持或松开，顶紧机构能够随着夹持机构的闭合与张开动作实现对角钢的顶紧与收回，在满足现有夹持架功能的前提下，本实用新型优化了其动力的输出结构，解决输电杆塔攀爬机器人夹持装置中，夹持手臂的驱动受力不合理导致电机卡死或是易断齿的问题，通过曲柄摇杆机构和合理的转动位置设置，增大力矩，减小电机的输出力，本结构简单实用，经济成本低，便于操作。