本发明公开了一种基于红外传感器的全方位自平衡移动机器人，包括载物台、移动机构和控制机构。该机器人为两轮式驱动，适于在狭小空间工作，特别是在工作环境恶劣、任务复杂的场合；机器人的两驱动轮采用单独控制，且利用铰接的连相连，在不平整的路面下行进时，左右两轮的轴线变化，不会影响载物台的平衡；采用红外传感器实现自平衡移动机器人的姿态检测，原理简单，容易控制，灵敏度高，响应速度快，并融合模糊控制和PD控制的双重优势的模糊PD控制器，能够实现全方位移动机器人的自平衡控制，使物品运载更加平稳。