本发明一种车辆独立悬架系统、轮履转换车辆及车辆行驶的轮履转换方法，属于汽车悬架控制技术领域。该车辆独立悬架系统，由连接于车架(1)和车轮(5)的各独立悬架构成，车轮为分成四组的八个车轮，其中前后两组车轮的独立悬架构成相同且联动、中间两组车轮的独立悬架连接且联动，中间两组的同侧车轮各外覆一条履带(9)，形成中间履带式车轮。本发明可实现车轮和履带的转换，并且可以实现4×4和8×8的行驶方式转换，适应更多复杂路况，提升车辆的通过性，特别适合在军车和装甲车中应用。