本发明公开了一种混合动力卡车转向助力系统，包括油壶、油管、转向助力装置、双向单通阀和转向器；所述转向助力装置包括电动助力泵和动力转向泵；所述油壶、所述电动助力泵、所述双向单通阀、所述转向器通过油管依次相连成回路，构成第一液压助力机构；所述油壶、所述动力转向泵、所述双向单通阀、所述转向器通过油管依次相连成回路，构成第二液压助力机构。本发明还公开了该混合动力卡车转向助力系统的控制系统、方法，对第一液压助力机构和第二液压助力机构进行控制。本发明相对于现有技术，混合动力卡车在燃油驱动、混合动力驱动、纯电驱动模式下的转向助力系统都能持续稳定运行，提高了转向助力系统的灵活性、可靠性和行车安全性。