由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，属于机器人领域，包括主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块分别与小腿支撑管和纵向驱动单元固定连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块分别与腿部支撑架和横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。本发明所述四足机器人步态简单、成本较低、结构简单，可行性和可推广性高。