本实用新型涉及航空航天技术领域，特别是涉及一种双发全矢量多模态飞行器及飞行系统。所述飞行器包括：机身，所述机身前、后部分别与全矢量动力模块连接；所述全矢量动力模块，设置有两组，一前一后分别与所述机身连接，分别用于为所述飞行器提供前、后动力矢量，前、后两组所述全矢量动力模块相互配合，实现所述飞行器的多模态飞行。本申请通过前、后设置的全矢量动力模块实现所述飞行器的多模态飞行，飞行姿态多样，所有动作均依靠两个全矢量动力模块完成，实现了载荷的充分利用。