一种带悬挂驱动轮，包括齿轮轴承、液压悬挂装置、连接装置、驱动轮A和驱动轮B，液压悬挂装置竖直设置，液压悬挂装置一端通过齿轮轴承与车体固定连接，且另一端与连接装置轴连接，连接装置包括安装筒、延伸面A和延伸面B，安装筒一组相对面内壁设置有与液压悬挂装置相匹配的安装槽，与所述一组相对面垂直的另一组相对面中一个面沿水平方向延伸成延伸面A，且另一个面向相反方向延伸成延伸面B，驱动轮A设置在延伸面A所在平面，驱动轮B设置在延伸面B所在平面。使用液压悬挂装置向下作用于安装有驱动轮的连接装置，从而是使得驱动轮始终与地面接触，相对设置的两个驱动轮通过差速运动结合上部的齿轮轴承就能完成转向工作。