本实用新型公开了一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所述上躯体包括左前腿组件、右后腿组件、滑套、第一限位槽和第二限位槽，所述下躯体包括右前腿组件、左后腿组件、前驱动模块、后驱动模块、转向驱动件和滑块；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板上设有爪钉和拉伸弹簧；本实用新型机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。