本实用新型提供了一种舵轮结构，属于AGV领域，其特征在于，包括驱动轮、支撑板、回转支撑轴承、转向固定盘、转向齿轮、转向电机，回转支撑轴承包括外齿和内旋转盘，且外齿能够绕内旋转盘的轴线与内旋转盘相对旋转，内旋转盘与设置在其顶部的转向固定盘固定相连，转向固定盘用于连接车体；回转支撑轴承的一侧设置有转向齿轮，回转支撑轴承的外齿与转向齿轮相啮合，转向齿轮底部设置有驱动其转动的转向电机，转向电机与转向固定盘固定相连；回转支撑轴承的底端设置有支撑板，支撑板与外齿固定相连，支撑板连接有驱动轮，及使用舵轮的AGV；能够有效减小转弯半径，满足小型AGV的需求。