本实用新型公开一种用于圆形内筒爬壁的AGV平台，包括：包括AGV车体、安装在AGV车体的底部的永磁体、通过支架按预定角度向外倾斜而安装在所述AGV车体的四个轮安装槽中的4个麦克纳姆轮，所述永磁体上对应圆形内筒的内壁面是与圆形内筒内壁同轴的配合的弧形面，并与圆形内筒的内壁面有预定间隙，所述永磁体的磁力线与圆形内筒的圆形内壁面垂直。本实用新型的用于圆形内筒爬壁的AGV平台作为执行机构的载体，实现在内筒壁上的爬行，并且可以横向移动到达筒壁上任意位置。在AGV平台上可以安装不同的执行机构，实现不同的作业目的。