本发明公开了一种基于行人运动模态辨识的弹性零速判别方法，利用行人运动模态辨识技术，研究适用于行人不同运动速度的零速判别技术，研究适用于行人不同运动状态下的零速判别技术，构建了基于行人运动模态辨识的弹性零速判别算法，有效保证了行人不同运动速度下同一阈值零速的有效判别，同时保证了不同运动状态下同一阈值的有效性，充分实现行人定位的自适应性。本发明适用于行人导航，无论室内外，无论行人处于何种运动速度和运动状态，利用低成本惯性传感器均可实现高精度的零速判别，具有极高的工程应用和商业价值。