本发明提供了一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统，所述系统包括：高压泵、发动机、中压泵、高压油路伺服阀、中压油路伺服阀和液压缸；所述发动机分别与所述高压泵和所述中压泵连接；所述高压油路伺服阀和所述中压油路伺服阀并联连接到所述液压缸上；所述高压泵的出油口与所述高压油路伺服阀的进油口连接构成高压油路；所述中压泵的出油口与所述中压油路伺服阀的进油口连接构成中压油路；其中所述高压泵提供的输出压力大于所述中压泵提供的输出压力。本发明可同时提供两种压力的液压油源供四足机器人关节液压缸选择，更好的匹配四足机器人行走过程中的关节负载特性，显著提高四足机器人液压动力系统的效率。