本发明公开了一种自适应复杂3D金属曲面的智能移动机器人的行走系统，包括两个三角形轮系和两个矩形轮系，所述三角形轮系包括前链条式履带、三角支架以及前驱动机构，所述前链条式履带上安装有链条永磁铁，所述三角支架分别设置在前链条式履带相对的两侧，两个所述三角支架的三个端部均转动安装有与前链条式履带啮合的前链轮，所述矩形轮系包括后链条式履带、矩形支架以及后驱动机构，所述后链条式履带上安装有链条永磁铁，所述矩形支架设置有两个且分别设置在所述后链条式履带相对的两侧，两个所述矩形支架的两端均转动安装有与后链条式履带啮合的后链轮。本行走系统结构简单，可以更好的实现在大曲率金属表面的行走。