本发明提供了一种可实现轮履转换的履带轮行走装置，包括：轮式驱动系统、旋转高压供油机构、履带驱动系统、轮式动力传动系统、多个变形调节机构和可变形履带；可变形履带位于所述行走装置最外层，采用柔性材料；多个变形调节机构均匀设置于所述可变形履带内，控制所述行走装置在轮胎状态和履带状态之间进行转换；旋转高压供油机构为变形调节机构提供形变动力；履带驱动系统位于可变形履带内，并与可变形履带齿连；轮式驱动系统位于所述行走装置的轴心位置，并与轮式动力传动系统连接。解决了传统行走装置对路面条件适应性差的问题。所设计的装置可根据不同的地面条件，进行行驶状态转换，提高了车辆对不同条件地面的适应性和通过性。