本发明公开了一种具有吸附力可控的磁性吸附驱动轮结构，所述驱动轮结构同时具有永磁体和电线圈，所述永磁体用于产生永磁力，所述电线圈用于产生可变磁力，二者产生的磁力相互叠加或抵消，用于使所述驱动轮结构具有可控的磁性吸附力。本发明提供的驱动轮结构同时具有永磁体产生的永磁力和电线圈产生的可变磁力，使其具有可控的磁性吸附力，配备该驱动轮结构的爬壁机器人具有应用场合广、吸附力可控、容易与被吸附表面分离等优点。