本发明公开了自适应分段的多段线性伪谱广义标控脱靶量再入制导方法，该制导方法不仅适用于高升阻比再入飞行器，且能满足多种终端约束和过程约束。该方法结合了非线性模型预测控制，多段线性伪谱法以及变分法的基本思想，与Yu方法最大的不同在于，处理的对象为考虑耦合效果的降阶非线性再入动力学，并且除了考虑终端位置要求和倾侧角要求外，还考虑了终端高度和弹道倾角约束。