本发明公开了一种贴地行走勘察车及其贴地方法，该贴地行走勘察车包括：车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手。本发明设计高度调节装置以到达调节后端驱动装置的高度，且配合摆动装置、回旋装置和拉力组件，使得勘察车可以贴地行走，减少后端驱动装置的悬空。