本发明公开了一种基于激光雷达的便携式消防侦察机器人。本发明的机器人小型化，轻量化，耐高温，可在高温烟雾环境下工作，搭载微型干粉灭火器一枚，用于火点的紧急扑灭；机载高清的摄像机，可实时回传现场图像，辅助救援人员判断现场情况；本发明的基于激光雷达的便携式消防侦察机器人根据机载各种传感器搜集的数据，辅助完成现场环境的评估，现场地图构建，给救援人员以参考；并且机器人完成扫描后，可根据地图自主规划撤退路径，减少对操作人员的需求。