履带式越障机器人，包括底架、平行四边形机构、履带、联动轴、变形驱动机构、行走驱动机构及顶升机构；平行四边形机构包括依次铰接的上底盘、摇臂A、下底盘及摇臂B；履带绕设在平行四边形机构外；变形驱动机构与联动轴关联；行走驱动机构分别与两个平行四边形机构关联；顶升机构活动安装在底架中部。一种越障方法，应用于履带式越障机器人，步骤如下：S01，底架翻转；S02，攀上障碍物。本发明的优点在于，路面适应性好；越障性能好；拓展性能好。