本实用新型公开一种载人移动机器人的底盘悬挂结构及载人移动机器人，该底盘悬挂结构包括上底板、下底板、驱动轮、从动轮、伸缩结构，所述上底板前部和下底板前部通过伸缩结构连接，所述驱动轮和从动轮均设于下底板，所述上底板后部与驱动轮旋转连接，从而可绕驱动轮上下旋转，所述伸缩结构通过伸缩使上底板前部上升或下降，起到平衡的作用。本实用新型在机器人行驶状态改变时，稳定整体的重心平衡，以及减缓启动急停时惯性对人的影响。