一种电驱动四足机器人的控制系统，包括上位机、工控机、驱动器和编码器，工控机与上位机连接进行传输数据，工控机和编码器均与驱动器连接；编码器固定在关节电机的输出端，用于检测关节电机旋转的角度，通过编码器测得的脉冲数和关节减速器的减速比得到关节的旋转角度，编码器将脉冲数上传至驱动器，驱动器再将经过滤波的脉冲值上传至工控机，然后工控机运行，得出机器人各关节的输出力矩并转换成电流值传递给驱动器，驱动器通过内置的电流环实现电机输出给定的力矩，实现对单腿的柔性优化和碰撞能量优化。本发明减少了单腿触地的能量损失，提升了硬件系统的整体实时性和可靠性以及四足机器人的高速运动，能够保持良好的动态稳定性和高能量效率。