本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括作为非转向操纵驱动轮的一对车轮(12L、12R)、制动/驱动装置(17L、17R、54)、车辆倾斜装置(18)和控制装置(20)，控制装置运算用于使车辆向转弯内侧倾斜的车辆的目标倾斜角(θt)，控制车辆倾斜装置以使车辆的倾斜角成为目标倾斜角，控制装置(20)基于驾驶员的制动/驱动操作来运算一对车轮的目标制动/驱动力(Fdfl、Fdfr、Fbfl、Fbfr)，以因一对车轮的制动/驱动力而作用于车轮的竖直力(Fvfl、Fvfr)之差变小的方式修正目标制动/驱动力，控制制动/驱动装置(17L、17R、54)以使一对车轮的制动/驱动力成为修正后的目标制动/驱动力。