本发明公开的一种考虑时间约束的平衡点Halo轨道调相轨道转移方法，涉及一种基于地月三体动力学模型的Halo轨道调相轨道转移方法，属于航空航天技术领域。本发明通过在地‑月‑星构成的限制性三体模型下建立动力学方程，在地月旋转系下生成L2点附近的Halo轨道。确定探测器的Halo轨道初始相位以及所需改变的相位差，将初始停泊时间和转移时间作为优化变量，利用优化算法获得满足相位约束和转移时间约束的燃料最优调相轨道。根据探测器需完成的任务，调整时间差△t、任务Halo轨道或转移时间上限tmax，实现轨道阴影的规避探测任务或Halo轨道上探测器的空间交会探测任务。本发明能够获得满足相位约束和转移时间约束的燃料最优调相轨道，具有收敛性好、灵活度高等优点。