一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征在于：包括中空超声电机之间的联接环、波纹管和支架，所述的第一个电机的底座通过螺纹可与手臂部件相连，第一个电机的转子与第二个电机的底座一端通过联接环连接，电机上转子和底座的接口结构均采用凸台环形式，联接环的构型是凹环，第二个电机的转子通过支架与第三个电机的底座连接，第二个电机的底座另一端与第三个电机的底座一端用可伸缩的波纹管连接，波纹管内部可穿过导线和光纤，手腕的三个自由度相互垂直，运动完全解耦，手腕内部可以穿过导线和光纤。与现有技术相比，本发明的三个自由度完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的齿轮传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。