一种基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征是它包括三个中空超声电机、五个联接环，两个波纹管，所述的联接环用于联接一个中空超声电机的转子和另一个中空超声电机的底座，亦可用于联接中空超声电机的底座和波纹管。本发明的三个自由度完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的齿轮传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。