本发明属于机器人技术领域，公开了一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型，所述轨道转盘（1）为蜗轮结构，所述跳跃机构还包括蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，通过转动蜗杆驱动蜗轮转动，本发明实现弹簧压缩速度匀速，提高了压缩的稳定性，增大了轨道转盘的驱动扭矩，实现压缩弹力更大的弹簧，使跳跃机构的跳跃高度更高，其跳跃机构可广泛运用于小型跳跃机器人上。