本发明公开了一种基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法，属于自动化控制领域。该导引装置包括车体两侧倾斜向下的摄像机、车体中心垂直向下的摄像机、车体顶部的惯性测量单元、车体前侧的障碍物传感器、车体底部的射频读卡器以及电连接上述部件的导引控制器。在自动导引车（AGV）运行路径两侧布置有色导引标线，在导引标线上布置位置重合的射频标签和有色定位标识。AGV的导引方法包括在两侧导引标线的中间区域所进行的区域通行导航以及跟随一侧导引标线所进行的路径跟踪导引，具有跨区域的远程运动灵活性和区域内的目标定位精确性。