本发明公开了一种能升降与旋转的差速驱动轮系装置，包括：旋转支撑架总成顶部设转向支承，与旋转支撑架总成连接；伸缩执行机构设在旋转支撑架总成前端外侧；浮动车架设在旋转支撑架总成内，后端与旋转支撑架总成的后端活动铰接；该浮动车架的前端为升降端，与伸缩执行机构的伸缩端铰接，能由伸缩执行机构驱动进行上下升降；差速驱动行走总成通过弹性浮动悬挂结构与浮动车架连接，处于旋转支撑架总成的底部，能驱动旋转支撑架总成和其上各部件行走和旋转；浮动车架能带动差速驱动行走总成在旋转支撑架总成上升降。该轮系装置能在一定范围升降、原地360°旋转、按任意方向直线移动、绕任意虚拟轴弧线移动，能方便在行驶状态和维护状态之间切换。