针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，以改善闭环位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，转向系统包括位置控制器，该位置控制器基于输入的齿条位置指令和测量的位置指令生成转矩指令。此外，估计作用在齿条上的齿条力的干扰估计器和通过将估计的齿条力加到转矩指令中来生成调节的转矩指令的加法器。转向系统还包括致动器，该致动器根据调节的转矩指令定位齿条。