本实用新型公开了一种六杆机构多足机器人，包括控制装置、锥齿轮减速器和左右对称的腿部机构，控制装置由电源、内置直流电机控制板的控制器、直流电机A和直流电机B组成，直流电机A和直流电机B的输出轴分别对应连接在锥齿轮减速器上；腿部机构由壳板、齿轮传动组件A、齿轮传动组件B、六杆机构和足爪组件组成，其中两个壳板之间安装齿轮传动组件A，另两个壳板之间安装齿轮传动组件B，齿轮传动组件A和齿轮传动组件B均通过六杆机构驱动足爪组件。本实用新型采用两组直流电机驱动两组的腿部机构，六杆机构推动前后两组的八个足爪交错运动，相邻六杆机构的交错运动实现了机器人的行走，装配紧凑，能满足狭小空间作业的要求。