本发明公开了一种翻越障碍移动轮及翻越障碍移动装置，属于工程机械技术领域。翻越障碍移动轮由四个扇形依次连接而成，其中，四个扇形的中心由两根交叉的弓形连杆连接，两根交叉的弓形连杆的交叉角度可变，所述翻越障碍移动轮的变形通过改变两根交叉的弓形连杆的交叉角度实现；通过改变两根交叉的弓形连杆的交叉角度使得车轮完成由圆到椭圆的变形，并利用蜗轮蜗杆电机的自锁，使得车轮在运动过程中保持一定的形状，实现越障功能；所述翻越障碍移动装置包括上述翻越障碍移动轮，通过前后两部分的对称设计，且通过压片轴承连接可实现车体轴向扭转的功能，防止其在崎岖路面上行驶时部分车轮悬空，增加了翻越障碍移动装置的自适应能力。