本实用新型公开了一种万向轮、底盘总成以及机器人，所述万向轮包括：上顶板、上支撑架以及转动轮安装支架；所述上支撑架设置在所述上顶板的下侧且与所述上顶板枢转配合；所述转动轮安装支架设置在所述上支撑架的下侧且与所述上支撑架枢转配合，所述转动轮安装支架的一端设置有转动轮；其中，所述上支撑架上设置有至少部分朝向外侧延伸的固定板，所述固定板与所述转动轮安装支架的另一端之间设置有万向轮减振组件。由此，一方面，降低万向轮在高度方向上的空间占用，从而使万向轮的布置以及安装更加简单、方便；另一方面，具有减振效果的万向轮可以降低底盘总成行进过程中的振动，提高底盘总成的使用寿命，并提高底盘总成的过坎能力。